RTK | zjpp2580369的博客| CSDN博客| rtk技術達到軍事用途

實時動態技術（英語: Real Time Kinematic，RTK）是實時動態載波相位差分技術的縮寫，它是通過參考站和流動站進行的同步觀測，使用載波相位觀測值來實現快速高精度的定位功能差分測量技術.

RTK系統由一個基站，幾個流動站和一個通信系統組成. 在操作過程中，將接收機設置為已知高點處的參考站，對GPS衛星進行連續觀測，并將觀測數據和站信息通過傳輸設備實時發送到流動站. 流動站在接收GPS衛星信號并收集衛星數據的同時，通過無線接收設備接收來自參考站的數據鏈路，并對系統中收集和接收的兩組數據執行載波數據相位差處理，實時確定流動站的三維坐標. RTK技術利用參考站與流動站之間觀測誤差的空間相關性，通過差值消除流動站觀測數據中的大部分誤差，從而實現高精度定位.

首先，簡要介紹一下GPS和RTK的工作原理. GPS定位的基本原理是測量位置已知的衛星與地面GPS之間的距離，然后可以通過與至少4顆衛星通信并計算與這些衛星的距離來確定其在地球上的存在衛星. 具體位置. 普通GPS定位精度≥1米，信號錯誤的概率為50％，將達到2米以上. 被手機GPS導航困擾的人必須經歷過這種情況. 此外，GPS無法支持準確的高度設置，并且誤差可能高達十米. 那么，GPS定位錯誤是怎么發生的？

1. 大氣效應: 大氣中的電離層和對流層使電磁波發生折射，從而導致GPS信號的傳播速度發生變化，從而延遲了GPS信號.

2. 衛星星歷誤差: 由于衛星運行中的外力復雜，地面控制站和接收終端無法測量和掌握其法則，因此無法消除由此產生的誤差.

3. 衛星時鐘差: 衛星時鐘差是指GPS衛星時鐘與GPS標準時間之間的差. 銫原子鐘用于衛星，因此兩者的時間可能不同步，就像您的手表與客廳中的墻上時鐘的時間不同步

4. 多徑效應: GPS信號在被不同障礙物反射后也可能被接收. 這就是所謂的“多徑效應”.

RTK（實時運動學），即載波相位差技術，可以在指定的坐標系中提供測量站的實時3D定位結果，并達到厘米級的精度. 在RTK操作模式下，基站收集衛星數據，并通過數據鏈路將其觀測值和站點坐標信息發送給移動臺，并且移動臺對收集到的衛星數據和接收到的數據鏈路執行實時載波相位差分處理（小于一秒）以獲取厘米級的定位結果. 要了解RTK，您必須首先知道什么是“差異”？區別在于將GPS錯誤分開. 將移動基站安裝在已知位置的參考點上，即可知道定位信號的偏差. 將此偏差發送到需要定位的移動臺，該移動臺可以獲得更準確的位置信息.

作為“無人機之眼”的定位系統，它不僅是實現無人機自主飛行的關鍵，而且是其植保行動的基礎. 高精度定位系統的開發和設計一直是尋求技術突破的主要無人機制造商的關注重點. 目前，大多數無人機都使用GPS技術，但是GPS定位錯誤引起的凹坑在業界早已受到批評. RTK技術最初是軍事技術. 2016年，吉飛推出了配備GNSS RTK定位模塊的SUPER X2飛行控制系統和P20 2017植保無人機. 隨后，越來越多的無人機制造商開始投資RTK產品技術開發和系統集成. 除了飛機上的定位模塊外，一套RTK設備還包括GNSS RTK手持測量儀，GNSS RTK移動基站和GNSS RTK固定基站. 如下圖所示:

那么，對于農業植物保護無人機而言，真的有必要使用比GPS定位更準確的RTK嗎？我們知道，我國農田的脊寬普遍較小，山丘多山等復雜地形，對植保無人機的飛行路徑要求很高的精度. 如果不能正確噴灑，不僅不能達到防病，防蟲的效果，甚至可能造成藥害. 傳統的植保無人機是由于GPS定位偏差而引起的rtk測量工作原理，這會導致高海拔和飛行不穩定，并且經常會出現諸如大量噴涂和噴涂遺漏等問題. 如何獲得精確的噴涂一直是工業界不遺余力地克服的技術問題. 可以說RTK技術的應用使植保無人機真正走上了精密操作的道路. 精確的操作體現在兩個方面: 首先，精確的飛行，即高精度的自主飛行技術. 通過RTK系統，可以獲得準確的場邊界信息，航線的精度可以從米提高到厘米，并且不需要人工遙控就可以實現全自動飛行和噴涂. 同時，無人機可以自動避開房屋rtk測量工作原理，樹木，電纜等障礙物. 避免碰撞和轟炸機事故. 第二是精確噴涂，可以通過精確的可變噴涂技術來實現，同時適當地解決了過去因GPS定位偏差而導致的重新噴涂和噴涂遺漏的問題. 如果定位系統相當于無人機的“眼睛”，則GPS就像“近視”，RTK就像戴著高精度“智能眼鏡”的“明亮的眼睛”，可以準確地識別各種障礙物并且可以調整實時糾正各種錯誤，真正實現準確定位.

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